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该设备类似于一个微型手风琴状结构，团队计算后设计的弯曲度是肌肉组织本身刚度的1/100。研究人员用小鼠细胞中生长的活肌肉纤维制作成肌肉带，将肌肉带缠绕在设备的两个角柱上，测量了当肌肉带收缩时柱子拉在一起的距离。

ac米兰肌肉是大自然完美的执行器，可将能量转化为运动。就比例而言，肌纤维比大多数合成执行器更强大、更精确。因此，工程师一直在探索利用天然肌肉为机器人提供动力的方法。现有的一些“生物混合”机器人，使用肌肉执行器为人造骨骼提供动力，也可实现行走、游泳、泵动和抓握。但迄今并没有高效且通用的相关装置。

此次，团队设计了一种专门定制的弯曲件，其配置和刚度使肌肉组织能够自然收缩并最大限度地拉伸弹簧。团队将肌肉的自然力、弯曲刚度和运动程度联系起来，通过大量计算来设计设备的配置和尺寸。

人类制造类人机器已有半个多世纪的历史。人们早就发现，与机械相比，人的身体更灵活，运动更精细，能量转化效率也高得多。这是因为人体共有约640块肌肉，肌肉比任何同尺寸的运动转化装置都更强大。未来想要制造出更敏捷的机器人，最自然的思路，是让机器模拟人的肌肉组织和关节，还要控制机器人的总重，这很难。不过，新装置通过引入弹簧，降低了机器模拟肌肉的难度。不久后，机器人的运动将不再是人们印象中的“霹雳舞”。

研究发现，弯曲部分的配置使肌带能可靠且反复地收缩。与之前的肌肉执行器设计相比，他们的设计集中收缩拉伸程度是前者的5倍。